Introdução: A assistência pré-natal (PN) é um dos pilares do cuidado à saúde materno-infantil, cuja relevância para a redução da morbimortalidade dessa população já se encontra estabelecida. A ausência ou inadequação da assistência durante o período PN pode trazer graves consequências para a saúde da mãe e do feto. Objetivos: Avaliar a assistência pré-natal prestada a gestantes de baixo risco usuárias do Sistema Único de Saúde da cidade de Joinville – SC. Métodos: Trata-se de um estudo observacional transversal realizado de março de 2018 a fevereiro de 2019, mediante entrevista e análise do Cartão da Gestante de puérperas maiores de 18 anos, procedentes de Joinville, que realizaram o pré-natal no SUS, sendo excluídas puérperas desistentes. Avaliou-se a assistência pré-natal mediante critérios preconizados pelo Programa de Humanização no Pré-natal e Nascimento. Resultados: Foram entrevistadas 683 puérperas. Os critérios com maiores índices de adequação foram acessibilidade (99,6%), início precoce do pré-natal (92,7%) e realização de 6 ou mais consultas (87,1%) e os critérios que apresentaram as menores taxas de adequação foram o conjunto de orientações (17,7%) e os exames do terceiro e primeiro trimestre (42,5% e 63,5% respectivamente). Conclusão: A Assistência pré-natal do SUS na cidade de Joinville apresenta acessibilidade praticamente universal, bem como início precoce e número adequado de consultas. Contudo, demonstrou declínio acentuado na análise dos indicadores preconizados, no que tange a orientação e exames.